工业机器人正在以势不可挡的姿态快速应用到各行各业。以陶瓷卫浴行业为例，随着陶瓷卫浴行业改造升级需求的进一步扩大，在生产制造环节中最具代表性的机器人柔性生产系统逐渐成为了大中型企业进行局部改造，尤其是提高制造工艺一致性和降低产品返修率方面的首选。下面以卫浴行业成型后马桶胚体的打磨和喷涂为例，说明工业机器人在陶瓷卫浴行业的应用。

马桶胚体打磨机器人应用

（马桶胚体打磨机站示意图）

人手打磨马桶胚体的工序一般为湿修——粗修——精修，在完全脱模后，湿修去除合模线和胚体较大的不平整部分，然后晾干至胚体泥料干透，对粗糙的胚体进行粗修，做大致平整度修整，最后再对粗修后的胚体做表面平整度的细微调整和细腻调整。

罗庚机器人与客户沟通后，结合工艺评估和成本分析，粗修工序中胚体表面积大、人工粗修效率低，机器人能实现完全替代，而且成本比人工更低，而精修工序中由于部分局限位置机器人难打磨或要完成打磨需要的节拍较长，因此用机器人进行部分替代。综上所述，最后我们采用机器人替代粗修工序和部分精修工序，后续人手精修的方案。

该方案由机器人、打磨工具台、刀具及相关周边设备等组成，结合罗庚机器人自主研发的中央控制技术，将机站设备的相关控制集成到示教器，通过操作示教器来实现对整个机站的控制。针对马桶胚体曲面多、形状不规则的情况，我们使用离线编程软件Logen Robot Studio®简化曲面定点和轨迹规划编程，配合切削力自动调整技术和自动补偿技术，对大小不一的表面不平整部分，通过末端实时反馈切削力度和位置变化信息，实时调整打磨力度和打磨时间，最终实现稳定、一致的表面平整度。

此外，相对于传统人工马桶修胚车间，马桶胚体打磨机站占地面积小，通过配置除尘设备，还能够收集和处理打磨过程中的大量粉尘，实现减排增产的目标，符合各地环保车间、绿色生产的要求，增强企业的竞争力和品牌美誉度。

马桶胚体喷涂机器人应用

（马桶胚体喷涂机站示意图）

对于喷涂工艺来说，涂装的一致性和完整性非常重要。如果涂层厚度偏差大，工件表面釉料会出现凸起、气泡，烤制过程中还容易出现裂纹、凹坑、表面不光滑等情况，导致工件报废。

传统卫浴马桶胚体喷釉方式容易导致涂装厚度不均匀的现象。使用喷涂机器人替代人工，能够提高涂装质量的一致性，减少涂装厚度偏差，保持稳定、统一的涂装厚度，提高产品合格率，避免因人手失误造成的质量问题。

通过使用罗庚机器人自主研发的离线编程软件Logen Robot Studio®，我们可以导入工件的3D模型，在PC端对机器人喷涂轨迹进行优化，以图形的方式进行轨迹编程，并通过对现场机器人进项仿真，实现自动碰撞监检测等功能。Logen Robot Studio®有效克服了理论模型和实际模型的误差，从离线编程到导出代码应用到机器人仅需3-5天，真正实现了工业机器人的离线编程和仿真模拟，减少了对机器人的占用时间，有利于实现柔性生产和缩短产品的制造周期。

在视觉控制系统的配合下，罗庚机器人机站通过旋转工位，增加可喷涂部位，增加对整个胚体表面涂装的覆盖面积，提高喷釉的工作效率和喷釉速度。机站下方还设有收集釉料的装置，对多余的釉料进行回收。机站除了可以安装在地面上，还可以安装在墙上，以及其他地方进行柔性安装，减少机站的占用面积。

综上所述，使用罗庚机器人马桶胚体打磨和喷涂机站，能够实现大批量生产下，能够提高产品工艺质量一致性，并且降低人工返修率。不仅能够替代人工，减少人力成本，而且还提高产品合格率和生产效率，节约生产成本。

广东罗庚机器人有限公司是一家以工业机器人系统软、硬件开发及为客户提供去毛刺打磨抛光工业机器人系统应用解决方案的创新型高科技企业。

罗庚机器人形象墙

罗庚与发那科、安川等知名机器人公司结成战略合作伙伴关系，为用户提供多行业高性能的机器人及其配套的自动化控制系统，产品遍布卫浴及厨房、建筑及门控五金、家具、灯饰配件、汽车配件、医疗器械、通讯、3C、运动器材等行业，在机器人打磨抛光领域具有突出优势。

罗庚机器人车间一角

罗庚坚持独立自主的发展战略，致力于开发满足市场和客户需求的创新产品。目前，罗庚的核心产品均为自主研发，具有自主知识产权，广泛应用于打磨抛光、去毛刺、装配、切割、焊接、搬运、堆垛、涂胶等领域，有效降低客户的用人成本，提高产品的质量和生产效率。

（责任编辑/唐永谊）